Градът е създаден през 1430г., което го прави едно от най-старите български селища. През 18-ти и 19-ти век се развива, като занаятчийски, търговски и културен център.
По време на Възрожденската епоха, в град Елена има три църкви - този факт му спечелва прозвището „Българският Витлеем”.